AUBO机械臂构型介绍

1. 机械臂构型定义

ARAL 共定义了 8 种机械臂构型，其结构体定义如下:

enum class RobotConfiguration: int
{
    LEFT,           // 肩部朝左
    RIGHT,          // 肩部朝右
    UP,             // 肘部朝上
    DOWN,           // 肘部朝下
    FLIP,           // 腕部翻转
    NOFLIP,         // 腕部不翻转

    NONE    = -1,
    // 3种状态标志(L/R)(U/D)(F/N), 一共包含如下8种情形
    LUF     = 0,
    LUN     = 1,
    LDF     = 2,
    LDN     = 3,

    RUF     = 4,
    RUN     = 5,
    RDF     = 6,
    RDN     = 7
};

2. Aubo i5 构型示例

构型	定义	示例图（除标注关节角外，其余关节角均为 0）
LEFT	q_1 <= 0	q1 = -74.44
RIGHT	q_1 > 0	q1 = 124.78
UP	q_3 <= 0	q3 = -59.25
DOWN	q_3 > 0	q3 = 110.62
FLIP	q_5 <= 0	q3 = -138.19
NOFLIP	q_5 > 0	q3 = 119.67

3. 根据构型选取逆解策略

对一般的机械臂来说，可以按照肩关节前/后，肘关节上/下，腕关节是否翻转为标准，将其构型分成8中情况。在实际的逆解选择过程中，可以指定相应的构型，从而得到唯一解。

实例分析

如上图所示，对于一般的位姿，机械臂存在8组解。其中1关节有2组，可分成前后构型。

当选择肘部关节向上时，对应3关节角度全为正，共4组解，另外的4组解对应的构型则为肘部向下。

在肘部关节向上，腕部关节非翻转的情况下，5关节角度为正，共两组解，另外2组解对应的构型则为肘部翻转。

所以，如果选择肩关节向前，肘部向上，腕关节非翻转的构型则可对应唯一逆解：