AUBO机械臂构型介绍

1. 机械臂构型定义

ARAL 共定义了 8 种机械臂构型，其结构体定义如下:

enum class RobotConfiguration: int
{
    LEFT,           // 肩部朝左
    RIGHT,          // 肩部朝右
    UP,             // 肘部朝上
    DOWN,           // 肘部朝下
    FLIP,           // 腕部翻转
    NOFLIP,         // 腕部不翻转

    NONE    = -1,
    // 3种状态标志(L/R)(U/D)(F/N), 一共包含如下8种情形
    LUF     = 0,
    LUN     = 1,
    LDF     = 2,
    LDN     = 3,

    RUF     = 4,
    RUN     = 5,
    RDF     = 6,
    RDN     = 7
};

2. Aubo i 系列构型判断条件

LEFT / RIGHT

T05 原点在 xoy 的投影 为 点 B, T0 原点为点A, T02 原点在 xoy 的投影 为 点 C

• 点 C 在 AB 向量的左侧，为 left 构型

• 点 C 在 AB 向量的右侧，为 right 构型

• 目标 T05 在 xoy 的投影

几何图
构型	LEFT (从 base 看向目标点)	RIGHT (从 base 看向目标点)

UP / DOWN

• q3 <= 0 up
• q3 > 0 down

FLIP / NOFLIP

• q5 <= 0 flip

• q5 > 0 no flip

2. Aubo i5 构型示例

序号	示教器显示构型	构型
1		"LEFT" "DOWN" "NO_FLIP"
2		"LEFT" "UP" "NO_FLIP"
3		"LEFT" "DOWN" "FLIP"
4		"LEFT" "UP" "FLIP"
5		"RIGHT" "DOWN" "NO_FLIP"
6		"RIGHT" "UP" "NO_FLIP"
7		"RIGHT" "DOWN" "FLIP"
8		"RIGHT" "UP" "FLIP"